Desacoplamento e Controle LQR com Formulação LMI para Sistemas MIMO
DOI:
https://doi.org/10.5540/tcam.2023.024.04.00679Keywords:
Desacoplamento de sistemas MIMO, Controle ótimo, Regulador Linear Quadrático (LQR) e Desigualdades Matriciais Lineares (LMI), Realimentação de saídasAbstract
O problema tratado é o desacoplamento de um sistema MIMO, com o número de entradas igual ao de saídas, bem como o controle ótimo desse sistema após o seu desacoplamento. Numa primeira etapa define-se uma estrutura de compensador para o sistema MIMO, que permite tornar cada saída dependente de uma única entrada. Para o sistema desacoplado propõe-se a aplicação de uma lei de controle por realimentação de saídas, onde a matriz de ganho de realimentação é determinada via otimização de um índice de desempenho definido como uma função de custo quadrática. O método de controle é baseado em LQR, através do qual adapta-se uma formulação LMI.Downloads
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